許多行業(yè)對(duì)提升生產(chǎn)效率、降低勞動(dòng)強(qiáng)度以及提高安全性有著迫切需求。尤其是在制造業(yè)、物流和港口作業(yè)等領(lǐng)域，隨著自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展，傳統(tǒng)的手動(dòng)或半自動(dòng)天車逐步向全自動(dòng)化和智能化方向轉(zhuǎn)變。傳感器可以實(shí)時(shí)檢測天車的工作狀態(tài)和周圍環(huán)境，自動(dòng)化系統(tǒng)根據(jù)輸入數(shù)據(jù)調(diào)整操作，使得天車能夠在復(fù)雜環(huán)境中高效、安全地運(yùn)行，顯著減少了人工操作失誤，并在精確搬運(yùn)、遠(yuǎn)程操控和全天候作業(yè)發(fā)揮重要作用。

01、應(yīng)用描述

堆料場的智能天車是一種專為堆料作業(yè)設(shè)計(jì)的智能化設(shè)備，廣泛應(yīng)用于煤礦、鋼鐵廠、水泥廠、港口碼頭等需要大規(guī)模物料處理的場景。主要工藝為自動(dòng)堆料、自動(dòng)取料和路徑規(guī)劃與避障，需要對(duì)料場狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)把控。

02、應(yīng)用難點(diǎn)

● 部分場景因?yàn)槎蚜喜馁|(zhì)原因反射率很低，比如煤礦，碳原石等，加上檢測距離較遠(yuǎn)導(dǎo)致采集數(shù)據(jù)不穩(wěn)定。

● 受戶外環(huán)境影響，礦物運(yùn)輸過程會(huì)產(chǎn)生大量漂浮灰塵，非常影響測量。

● 溫度和潮濕，由于粉塵的原因，堆料場會(huì)對(duì)原料進(jìn)行灑水處理，加上室內(nèi)密封和外部高溫，導(dǎo)致料場內(nèi)悶熱潮濕，對(duì)產(chǎn)品壽命具有極大的挑戰(zhàn)。

03、應(yīng)用方案

對(duì)天車坐標(biāo)進(jìn)行定位，并將激光雷達(dá)和天車坐標(biāo)進(jìn)行匹配，其中孔洞區(qū)域可用OpenCV插值算法對(duì)進(jìn)行填充，較好解決了三維數(shù)據(jù)孔洞問題。SICK可提供單線激光雷達(dá)LMS511在低反射率和惡劣條件下也能輸出穩(wěn)定數(shù)據(jù)，在惡劣環(huán)境中也有良好的性能表現(xiàn)。