原理 

步進(jìn)電機(jī)作為控制用的特種電機(jī)，是將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的步進(jìn)角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的，改變繞組的通電順序，電機(jī)就會(huì)反轉(zhuǎn)。 

驅(qū)動(dòng)器原理 

步進(jìn)電機(jī)需要使用專用的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)器由脈沖發(fā)生控制單元、功率驅(qū)動(dòng)單元、保護(hù)單元等組成。功率驅(qū)動(dòng)單元將脈沖發(fā)生控制單元生成的脈沖放大，與步進(jìn)電機(jī)直接耦合，屬于步進(jìn)電機(jī)與微控制器的功率接口。

控制指令單元，接收脈沖與方向信號(hào)，對(duì)應(yīng)的脈沖發(fā)生控制單元對(duì)應(yīng)生成一組相應(yīng)相數(shù)的脈沖，經(jīng)過功率驅(qū)動(dòng)單元后送到步進(jìn)電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)在對(duì)應(yīng)方向上轉(zhuǎn)過一個(gè)步距角。  驅(qū)動(dòng)器的脈沖給定方式?jīng)Q定了步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行方式，如下：  

（1）m相單m拍運(yùn)行  

（2）m相雙m拍運(yùn)行  

（3）m相單、雙m拍運(yùn)行  

（4）細(xì)分驅(qū)動(dòng)，需要驅(qū)動(dòng)器給出不同幅值的驅(qū)動(dòng)信號(hào) 

步進(jìn)電機(jī)有一些重要的技術(shù)數(shù)據(jù)，如最大靜轉(zhuǎn)矩、起動(dòng)頻率、運(yùn)行頻率等。一般來說步距角越小，電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩越大，則起動(dòng)頻率和運(yùn)行頻率越高，所以運(yùn)行方式中強(qiáng)調(diào)了細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)，該方式提高了步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)力矩和分辨率，完全消除了電機(jī)的低頻振蕩。所以細(xì)分驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)性能優(yōu)與其他類型驅(qū)動(dòng)器。

伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。

▌ 伺服電機(jī)

伺服電機(jī)原理 

伺服電動(dòng)機(jī)又稱執(zhí)行電動(dòng)機(jī)，在自動(dòng)控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號(hào)轉(zhuǎn)換成電動(dòng)機(jī)軸上的角位移或角速度輸出。分為直流和交流伺服電動(dòng)機(jī)兩大類。 

伺服電機(jī)接收到1個(gè)脈沖，就會(huì)旋轉(zhuǎn)1個(gè)脈沖對(duì)應(yīng)的角度，從而實(shí)現(xiàn)位移，因?yàn)?，伺服電機(jī)本身具備發(fā)出脈沖的功能，所以伺服電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，都會(huì)發(fā)出對(duì)應(yīng)數(shù)量的脈沖，這樣，和伺服電機(jī)接受的脈沖形成了閉環(huán)，系統(tǒng)就會(huì)知道發(fā)了多少脈沖給伺服電機(jī)，同時(shí)又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)精確的定位。

在性能上比較，交流伺服電機(jī)要優(yōu)于直流伺服電機(jī)，交流伺服電機(jī)采用正弦波控制，轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)小，容量可以比較大。直流伺服電機(jī)采用梯形波控制，相對(duì)差一些。直流伺服電機(jī)中無刷伺服電機(jī)比有刷伺服電機(jī)要性能要好。

伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器

伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)，轉(zhuǎn)子在此磁場(chǎng)的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。 

有刷直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器：電動(dòng)機(jī)的工作原理和普通的直流電機(jī)完全相同，驅(qū)動(dòng)器為三閉環(huán)結(jié)構(gòu)，從內(nèi)到外分別為電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)。電流環(huán)的輸出控制電機(jī)的電樞電壓，電流環(huán)的輸入為速度環(huán)PID的輸出，速度環(huán)的輸入為位置環(huán)的PID輸出，位置環(huán)的輸入即是給定輸入，控制原理圖如上圖。 

無刷直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器：供電電源為直流，經(jīng)過內(nèi)部的三相逆變器逆變成U/V/W的交流電，供給電動(dòng)機(jī)，驅(qū)動(dòng)器同樣采用三閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)（電流環(huán)、速度環(huán)、位置環(huán)），驅(qū)動(dòng)控制原理同上。

交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器：大體可以劃分為功能比較獨(dú)立的功率板和控制板兩個(gè)模塊，控制板通過相應(yīng)的算法輸出PWM信號(hào)，作為驅(qū)動(dòng)電路的驅(qū)動(dòng)信號(hào)，來改逆變器的輸出功率，以達(dá)到控制三相永磁式同步交流伺服電機(jī)的目的。 

功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流，得到相應(yīng)的直流電。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)，簡(jiǎn)單的說是AC-DC-AC的變流過程。 

控制單元是整個(gè)交流伺服系統(tǒng)的核心,實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩和電流控制。